一、引言

随着自动驾驶技术的逐步落地，感知系统对数据的依赖正以前所未有的速度增长。传统实车采集虽然真实可信，但在效率、安全性、标注精度以及边缘场景覆盖方面均存在显著限制。

合成数据（Synthetic Data）因具备低成本、高可控性、无限扩展性和高精度标签等优势，已成为感知算法训练与验证的重要数据来源。尤其在多模态、多场景、大规模自动化生成等方面，仿真平台正成为构建感知数据体系的重要工具。

在感知系统的开发过程中，我们依托仿真平台生成覆盖多种场景和传感器类型的合成数据，用于支持AVM（环视系统）开发，同时也利用合成数据生成符合公开格式标准的数据集，助力算法在真实部署前实现高效迭代与验证。本文将系统介绍利用合成数据开发的具体应用流程和实践效果。

二、 AVM系统开发中的仿真验证应用

环视系统（AVM, Around View Monitor）是自动驾驶和高级辅助驾驶系统（ADAS）中常见的功能模块，通常由4个或更多广角鱼眼相机构成，通过拼接多个摄像头图像生成车辆周围360°的鸟瞰图。

自动泊车系统（APA）需要环视图像提供对车辆周围环境的精准感知。通过仿真方式模拟鱼眼相机布设和 BEV 拼接，可生成多种泊车场景下的高保真图像，包括地库、斜列车位、窄通道等复杂工况。相比实车采集，仿真不仅可以批量构造极端和边缘泊车条件，还能自动提供精确的障碍物位置与车辆姿态标注，大幅加速感知模型的训练和验证流程，减少实车调试时间。

传统 AVM 系统的相机标定依赖人工操作和实车设备，流程繁琐且精度受限。通过仿真，可控制各摄像头位置与视角，并生成可重复、可验证的图像和标定数据，适用于整车项目开发初期的快速迭代。虚拟标定不仅提高了标定效率，还支持在方案切换、批量测试、相机布局验证等场景中自动生成对齐标注，降低人力投入，提升系统上线速度。

在实际开发中，AVM对图像畸变建模、拼接精度、投影映射等有较高要求，传统方法依赖人工标定与测试，周期长、灵活性差。而基于aiSim的仿真流程，可有效提升开发效率与验证精度。

通过合成数据仿真平台，我们借助从环境搭建到数据生成的全流程仿真，成功实现了4个鱼眼相机生成AVM合成数据的优化和验证。

图1 基于aiSim构建AVM图像流程

1、标定地图与仿真环境构建

我们在Unreal Engine环境中快速搭建6米×11米标定区域，使用2×2黑白相间标定板构成特征纹理区域，并精确布设车辆初始位置，确保视野重叠区域满足投影需求，并通过特定插件将其无缝导入仿真器中。

图2 基于aiSim插件的Unreal Engine地图编辑

2、鱼眼相机配置与参数设置

设置前、后、左、右四个鱼眼相机，分别具备：

（1）高水平FOV（约180°）；

（2）不同俯仰角（前15°、后25°、侧向40°）；

（3）安装位置贴近真实车辆安装场景（如后视镜下方）。

我们采用了仿真器内置的OpenCV标准内参建模，输出图像同步生成物体的2D/3D边界框与语义标签。

图3 环视OpenCV鱼眼相机传感器配置

3、BEV图像生成与AVM拼接

利用已知相机内参和标定区域结构，通过OpenCV完成图像去畸变与投影矩阵求解，逐方向生成BEV视图（Bird's Eye View）。结合车辆图层与坐标对齐规则，拼接生成完整的AVM图像。

支持配置图像分辨率（如1cm²/像素）与投影视野范围，确保几何准确性。

图4 投影区域及BEV转化示意图

4、多场景合成与传感器布局优化

通过批量仿真脚本，可快速测试不同环境（如夜间、窄巷、地库）、不同相机布局组合对AVM系统效果的影响。在算法不变的前提下，系统性评估外参配置的优劣，为传感器部署提供数据支持。

图5 不同场景下的AVM合成数据

三、合成数据构建多模态数据集

随着智能驾驶逐步从基础辅助走向复杂场景下的高阶功能，对感知系统的数据需求也在迅速升级。不仅需要覆盖高速、城区、出入口等典型 NOA 场景，还要求在不同模态之间实现精确对齐，以支撑融合感知模型的训练与验证。在这类任务中，仿真生成的合成数据具备可控性强、标签精准、格式标准的优势，正在成为算法开发的重要支撑手段。

在智能领航辅助（NOA）场景中，系统需识别高速匝道、变道车辆、道路边缘等要素，对训练数据多样性与标注精度要求极高。通过仿真构建城市快速路、高速公路等多类 NOA 场景，配合光照、天气、车流密度等变量自动生成图像与多模态同步数据。这类合成数据可用于训练检测、分割、追踪等模型模块，特别适合用于填补实车采集难以覆盖的复杂或高风险场景，增强模型鲁棒性。

融合感知模型依赖相机、毫米波雷达、激光雷达等多种传感器协同输入，对数据的同步性和一致性要求较高。通过仿真，可以同时生成这三类传感器的视角数据，并自动对齐时间戳、坐标系和标注信息，输出包括 3D 边界框、语义分割、目标速度等在内的完整标签，且格式兼容 nuScenes 等主流标准。这类数据可用于训练融合模型识别道路上的异形障碍物，例如夜间难以通过视觉识别的散落杂物，或需要多模态补强感知的边缘目标。仿真带来的高度可控性也便于统一测试条件，对模型性能进行定量分析与精细化调优。

在实际项目中，合成数据的价值不仅体现在生成效率和标注精度，更在于其能否与下游算法开发流程无缝衔接。为了实现这一目标，我们将 aiSim 导出的多模态原始数据，通过自研数据处理脚本，转换为基本符合 nuScenes 标准格式的数据集。

数据构建流程如下：

1、编写符合 nuScenes 规范的传感器配置文件

首先，我们根据 nuScenes 的数据结构要求，定义并生成了包含相机、雷达、激光雷达等传感器的配置文件，包括传感器类型、安装位置、外参信息等。该步骤确保生成数据可直接映射至 nuScenes 的 calibrated_sensor.json 和 sensor.json。

图6 激光雷达部分的传感器配置文件

图7 符合nuScenes格式的传感器配置

2、利用 aiSim Stepped 模式导出对齐的原始数据

其次，在仿真阶段，我们启用了仿真器的 Stepped Simulation 模式，该模式支持以固定时间步长（如每 0.1 秒）推进仿真，并确保所有传感器在同一时间戳输出数据。这种方式实现了多模态数据的时间戳全局对齐，满足 nuScenes 对数据同步的要求。

图8 aiSim相机传感器Bounding Box真值输出

然后，在仿真运行中，我们导出包含图像、点云、雷达、Ego Pose、2D/3D 标注等原始数据，场景长度约为 20 秒，覆盖了一段在高流量城市交通中经过十字路口的场景，作为构建示例数据集的基础。

3、结构化转换为 nuScenes JSON 格式

此外，使用自研转换脚本，我们将导出的原始数据组织并填充为 nuScenes 所需的各类 JSON 文件，并和官方标准格式对齐，包括：

scene.json：记录场景序列；

sample.json：定义帧级时间结构；

sample_data.json：图像、雷达、点云等数据路径与时间戳；

calibrated_sensor.json 和 sensor.json：传感器类型及配置；

ego_pose.json：车辆轨迹；

sample_annotation.json：3D 边界框、类别、属性；

instance.json、category.json、visibility.json 等其他语义层级数据。

图9 nuScenes 标准数据集JSON结构表

4、数据集结构搭建完成

最终，构建完成的数据集具备完整的时空同步结构与语义标签，可直接用于视觉感知、雷达检测、融合感知等模型训练与评估任务。该流程验证了合成数据向标准训练数据的转换路径，并具备可扩展性，适用于更大规模的批量数据生成。

图10 激光雷达点云 + 相机融合标注框

图11 激光雷达点云 + 同类型标注框 （俯视/侧视）

图12 多帧实例+激光雷达点云 （俯视+路径）

这一完整流程不仅验证了合成数据在工程流程中的落地能力，也为后续基于大规模仿真生成标准训练集打下了结构基础。

四、aiSim：感知研发全流程平台

在自动驾驶感知系统的开发过程中，仿真平台已逐渐发展为合成数据生产的重要基础设施。aiSim 通过集成环境建模、传感器仿真、多模态数据输出与标准格式转换等功能，支持从场景构建到数据集生成的完整流程。

1、多样场景与数据格式的灵活支持

aiSim 可精细还原环视系统中鱼眼相机的安装布局、图像畸变特性及 BEV 视角拼接逻辑，生成贴近实车采集的高保真图像。同时，平台有一套自成体系的仿真数据组织与输出机制，涵盖视觉、激光雷达、毫米波雷达等多类型传感器数据及真值标注。支持通过脚本调度自动批量生成不同气候、光照、地形和交通条件下的多样化场景，满足大规模训练与边缘场景验证的需求。

2、从物理建模到标签输出的完整链条

借助图形引擎，aiSim 实现了对真实物理光照、材质、阴影和天气的动态建模。平台支持相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器的物理与几何特性建模，兼容 OpenCV、ROS 等常见开发标准。在数据输出方面，aiSim 支持多传感器同步控制，可自动生成对齐的 2D/3D 检测框、语义标签、Ego 轨迹等数据，覆盖感知算法训练常见需求，减少数据清洗与后处理工作量。

3、工程集成与可扩展性

aiSim 提供图形界面、工具链与开放 API，方便用户将其集成至企业现有的数据平台和模型训练流程中。平台内的场景配置与资源系统具备良好的可扩展性，支持用户自定义传感器布设、交通要素和场景资产，用于支持环视系统、感知模型、融合算法等不同研发阶段的需求。

无论是环视系统的泊车能力与虚拟标定，还是面向 NOA 和多模态融合的训练任务，仿真生成的数据都在感知系统的实际落地中提供了可衡量、可扩展的价值。让数据获取从“拍”到“造”，从“靠人”到“自动”，为智能驾驶研发提速、降本、增稳。

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